一、概述

       本系列控(kong)制(zhi)驅動器(qi)為閉環速(su)度(du)型(xing)控(kong)制(zhi)器(qi)，采用最(zui)近型(xing)IGBT和MOS功率器(qi)，利用直流無刷電機的霍爾信號進(jin)(jin)行倍頻后進(jin)(jin)行閉環速(su)度(du)控(kong)制(zhi)，控(kong)制(zhi)環節設有PID速(su)度(du)調節器(qi)，系統(tong)控(kong)制(zhi)穩定可(ke)靠，尤其是在低(di)速(su)下總能達(da)到(dao)最(zui)大(da)轉矩，速(su)度(du)控(kong)制(zhi)范圍150~20000rpm。

二、特點(dian)

1、PID速度、電流雙環調節器。

2、有霍爾與無霍爾兼容，參數設置，無感模式只適用特殊場合（啟動負載比較平緩）。

3、高性能低價格。

4、20KHZ斬波頻率。

5、電氣剎車功能，使電機反應迅速。

6、過載倍數大于2，在低速下轉矩總能達到最大。

7、具有過壓、欠壓、過流、過溫、霍爾信號非法等故障報警功能。

三、電氣指標

建議標準(zhun)輸入電壓：24VDC~48VDC, 欠壓保護點(dian)(dian)9VDC，過壓保護點(dian)(dian)60VDC。

最大連(lian)續輸入過載保護電流：15A，出(chu)廠缺(que)省設(she)置為10A。

加速時間常數　出廠值：1秒　其他可定制。

安全注意事項  

本產(chan)品(pin)屬于專業(ye)電(dian)器設備(bei)，應由專業(ye)技術人員進行安(an)裝、調試(shi)、操作(zuo)和維(wei)護。不正確的使用將導致觸電(dian)、火災、爆炸(zha)等危險。

本產品為直流電源供電，請確認電源正負極正確后上電。

請勿帶電插(cha)拔連接(jie)線纜，且(qie)通電中不允許(xu)有線纜短接(jie)，否則將導致產品損壞(huai)

電機運行中如需改變方向，必須先減速致電機停止后，再換向。

驅動器非密封，請勿在內部混入鏍絲、金屬屑等導電性異物或可燃性異物，儲存和使用時請注意防潮防塵。

驅動器為功率設備，盡量保持工作環境的散熱通風。

保修(xiu)限制

鼎拓(tuo)產品(pin)的(de)保修范圍限于產品(pin)的(de)器件和工藝（即(ji)一(yi)致性）。

鼎拓(tuo)公司不保證其產品能適(shi)合(he)客(ke)戶的具體用(yong)途，因為是否(fou)適(shi)合(he)還與該用(yong)途的技術指標要求(qiu)和使用(yong)條(tiao)件及環(huan)境有關。

四、端子接口說明

1、電源輸入(ru)端

2、電機(ji)輸入端

引角序號引角名中文定義

3、控制(zhi)信號部分

1 GND：信號地

2 F/R：正、反轉(zhuan)控制，接GND反轉(zhuan)，不接正轉(zhuan)

3 EN：使能控制；EN接地，電(dian)(dian)機(ji)轉（聯機(ji)狀(zhuang)態），EN不接，電(dian)(dian)機(ji)不轉（脫(tuo)機(ji)狀(zhuang)態）

4 BK：剎(cha)車(che)(che)控制；當不接(jie)地(di)正常工作，當接(jie)地(di)時，電(dian)機電(dian)氣剎(cha)車(che)(che)。

5 SV: 模(mo)擬量0-5vdc輸入端，控制(zhi)電機(ji)轉(zhuan)速0~設定轉(zhuan)速。

6 PG：電機(ji)速(su)度脈沖輸(shu)出；當(dang)極(ji)對數為(wei)P時，每(mei)轉輸(shu)出3P個脈沖（OC門輸(shu)入）

7 ALM：報(bao)警輸(shu)(shu)出；當電(dian)路處于(yu)報(bao)警狀態時，輸(shu)(shu)出低電(dian)平

8 +5V：調速電壓輸出，可用(yong)電位器(qi)在SV和GND形成連續可調

通(tong)訊(xun)端口：RS485雙線(xian)制串(chuan)行(xing)鏈路通(tong)訊(xun)，可以通(tong)訊(xun)連接控制或(huo)是與電腦連接修改參(can)數。

內(nei)置電位(wei)器R-SL：調(diao)節電機(ji)速(su)(su)度增(zeng)益,從0~100%范圍(wei)內(nei)調(diao)速(su)(su)。出廠設(she)定(ding)最大速(su)(su)度是無刷電機(ji)單對(dui)極(ji)14000轉(zhuan)/分鐘(zhong)，2對(dui)極(ji)7000轉(zhuan)/分鐘(zhong)，4對(dui)極(ji)3500轉(zhuan)/分鐘(zhong)，5對(dui)極(ji)2800轉(zhuan)/分鐘(zhong)。如需要最大速(su)(su)度超過(guo)缺(que)省(sheng)速(su)(su)度，請和銷售工(gong)程(cheng)師聯系，需要改變一下驅動器內(nei)部跳(tiao)線。

內(nei)置(zhi)電位(wei)(wei)器(qi)R-CS: 最大保(bao)護電流設(she)定(ding),內(nei)設(she)電位(wei)(wei)器(qi)可設(she)定(ding)0%~100%連續電流保(bao)護

4.機(ji)械安裝：

五、功能與使(shi)用

調(diao)速方(fang)式

本(ben)驅動(dong)器提供以下三(san)種調速方(fang)式(shi)用戶可(ke)任選(xuan)一種：

內部電位器調速

       逆時針旋轉驅動器面板上的電位器電機轉速減小，順時針則轉速增大。用戶使用外部輸入調速時必須將電位器設于最小狀態。

外部(bu)輸入調(diao)速(su)將外接電位器(qi)的(de)兩個固(gu)定(ding)端(duan)(duan)分別接于驅動器(qi)的(de)GND和(he)+5v一端(duan)(duan)，將調(diao)節端(duan)(duan)接于SV端(duan)(duan)即可使用外接電位器(qi)(10K~50K)調(diao)速(su),也(ye)可以通過其它的(de)控制單元(如PLC、單片機(ji)等(deng)）輸入模擬電壓(ya)到SV端(duan)(duan)實現調(diao)速(su)（相對于GND）,SV端(duan)(duan)口的(de)接受(shou)范圍(wei)為DC OV~+5V，對應(ying)電機(ji)轉(zhuan)速(su)為0~額定(ding)轉(zhuan)速(su)。

也可使用外部數(shu)字信(xin)號調速

       在SV 與GND 之間可以施加幅值為5V，頻率為 1KHz~2KHz 的脈寬數字信號（PWM）進行調速，電機轉速受其占空比線性調節。這時可以通過調整 R-SI 電位器對SV數字信號幅值進行0~1.0 比率 衰減處理，一般將 R-SI 調到1.0，對SV 輸入數字信號不做衰減處理。

還可以通過通訊方(fang)式以指令改變電機轉速。

電機(ji)運(yun)行/停(ting)止控制（EN）

       通過控制端子EN相對于GND的通、斷可以控制電機的運行和停止。當端子導通時電機運行反之電機停止。使用運行／停止端控制電機停止時，電機為自然停車，其運動規律與負載慣性有關。

電機正(zheng)/反(fan)轉(zhuan)控(kong)制（F/R)

       通過控制端子F/R與端子GND的通、斷可以控制電機的運轉方向。當F/R與端子GND不接通時，電機順時針運行（面對電機軸），反之則電機逆時針方向運轉；為避免驅動器的損壞在改變電機轉向時，應先使電機停止運動后，再操作改變轉向，避免在電機運行中進行運轉方向操作。

制動停機(BREAK)

       通過控制端子BK扮與端子GND的通、斷可以控制電機的制動停機。當控制端子BK與端子GND斷開時，電機運行，接通時電機快速制動停止，制動停機比自然停機快，具體停機時間與用戶系統的負載慣量有關。因制動停機對電氣和機械均有沖擊，如無特殊停機要求應采用自然停機。

電機轉速(su)信號輸(shu)出(PG)

       速度脈沖輸出，該端口為OC 輸出(30V/10mA max)，要得到信號應與電源之間接 3KΩ~10KΩ上拉電阻。電機每轉的輸出脈沖個數為3 x N, N 為電機的極對數。例：2對極即四極電機每轉6個脈沖．當電機轉速為500轉／分時端子PG的輸出脈沖為3000個。

報警輸出 

       驅動器報警輸出，該端口為OC 輸出(30V/10mA max)。要得到信號應與電源之間接 3KΩ~10KΩ上拉電阻。報警時該端與GND 導通（低電平），同時驅動器自行停止工作處于報警狀態。

驅動(dong)器故(gu)障

       驅動器內部出現過壓或過流等故障時，驅動器進入保護狀態，驅動器會自動停止工作，電機停止，驅動器上的紅燈為常亮，只要將使能端重新復位（即EN與GND斷開）或是斷電，驅動器才能解除報警。發生此故障請檢查電機接線或排除負載。

驅動器與無刷電機接線圖

六、通(tong)訊方式：

      通訊模式采用標準Modbus協議，符合國家標準 GB/T 19582.1—2008。使用基于RS485雙線制串行鏈路通訊，物理接口采用常規3針接線端口(A+,GND,B-)，串行連接非常方便。

      如驅動器(qi)控(kong)制采用通(tong)(tong)訊模(mo)(mo)式，直(zhi)接通(tong)(tong)過RS485連(lian)接上位機，通(tong)(tong)過RS485通(tong)(tong)訊指令來控(kong)制。傳輸模(mo)(mo)式RTU，效(xiao)驗(yan)模(mo)(mo)式CRC，CRC起始字 FFFFH。數(shu)據(ju)模(mo)(mo)式8位異(yi)步串行，1停止位，無效(xiao)驗(yan)位，固(gu)定通(tong)(tong)訊速(su)率(lv)為(wei)9600bps。具體通(tong)(tong)訊指令及示(shi)例(li)(li)例(li)(li)程(cheng)請通(tong)(tong)過銷售工程(cheng)師索取(qu)。

      通訊模式采用標準Modbus協議，使用基于RS485雙線制串行鏈路通訊，物理接口采用常規3針接線端口(A+,GND,B-)，直接通過RS485連接上位機，通過RS485通訊指令來控制。傳輸模式RTU，效驗模式CRC，CRC起始字 FFFFH。數據模式8位異步串行，1停止位，無效驗位，通訊速率固定為9600bps。寄存器定義如下：

地址8000H—8017H為讀寫(xie)寄存器

地(di)址8018H—801FH為只讀(du)寄存器

其他地址(zhi)為(wei)非法

8000：第一字節：

EN:在NW=0時，0：外部EN低有效 1：外部EN高(gao)有效

   在 NW=1時，0：EN無效(xiao)(xiao)  1：EN有效(xiao)(xiao)

FR:在NW=0時，0：外(wai)部FR低有效 1：外(wai)部FR高(gao)有效

   在 NW=1時，0：FR無效(xiao)  1：FR有效(xiao)

BK:在NW=0時(shi)，0：外部BK低有效 1：外部BK高有效

   在 NW=1時，0：BK無效(xiao)  1：BK有效(xiao)

KH:0：速度閉環模式  1：速度開環模式

常用(yong)指令： 03  讀寄存器   06單寄存器寫入  00 廣播指令

舉例：

寫速(su)度1000 驅動器原(yuan)指令返(fan)回 

01 06 80 05 E8 03 BE 0A 

終端地(di)址(zhi) 寫 寄存(cun)器 速度16進制 低(di)兩(liang)位 高兩(liang)位 CRC低(di)位 高位

寫速度(du)2000 驅(qu)動(dong)器原指令(ling)返(fan)回

01 06 80 05 D0 07 AC 09     

寫速度(du)3000 驅動器原指令返(fan)回

01 06 80 05 B8 0B 83 CC 

原方向啟動(dong)（已改為通信(xin)模式(shi)）

01 06 80 00 09 02 27 9B

換方向(xiang)啟(qi)動(dong)

01 06 80 00 0B 02 26 fb

停止

01 06 80 00 0A 02 27 6b

讀轉(zhuan)速(su)

01 03 80 05 00 01 bd cb

讀(du)加速時間設置

01 03 80 03 00 01 5d ca

寫加速(su)減速(su)時(shi)間(最慢)

01 06 80 03 FF FF 51 BA

寫加速(su)減(jian)速(su)時間(jian)(最快)

01 06 80 03 00 00 50 0A 

讀電流大小(xiao)

01 03 80 04 00 01 EC 0B

寫電(dian)流(liu)(出(chu)廠電(dian)流(liu)F0) 90

01 06 80 04 F0 10 A4 07 

讀故障(zhang)狀態

01 03 80 1B 00 01 DD CD 

改為外部端口控制

01 06 80 00 00 02 21 CB

寫速度10000rpm 

終端地址 寫 寄存器 速度16進制 低(di)(di)兩位(wei) 高(gao)(gao)兩位(wei) CRC 低(di)(di)位(wei) 高(gao)(gao)位(wei)

01 06 80 05 10 27 fd d1

查詢故障：

01 03 80 1B 00 01 DD CD

如果(guo)是(shi)堵(du)轉保護，返回 

01 03 02 01 05 79 D7